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船舶动力定位复合自适应控制研究

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船舶动力定位复合自适应控制研究

摘要第4-5页abstract第5-6页第1章绪论第10-22页研究背景及意义第10-11页船舶动力定位系统简介第11-15页船舶动力定位系统工作原理第11-12页船舶动力定位系统的组成第12-14页船舶动力定位工作模式第14-15页动力定位控制系统研究现状第15-19页动力定位控制系统的发展第15-17页方法与神经网络逼近第17-18页自适应控制方法概述第18-19页现阶段研究热点难点问题第19-20页本文主要工作第20-22页第2章数学模型第22-33页引言第22页坐标系定义与坐标转换关系第22-24页船舶运动数学模型第24-28页船舶低频运动数学模型第25-27页船舶高频运动数学模型第27-28页测量模型第28页环境力模型第28-32页风载荷模型第28-30页浪载荷模型第30-31页流载荷模型第31-32页本章小结第32-33页第3章反步正交神经网络自适应控制器设计第33-55页引言第33页反步积分控制器第33-42页反步积分控制器设计第33-35页实验模型及其技术参数第35-36页仿真结果与分析第36-39页实验结果与分析第39-42页神经网络方法介绍第42-45页神经网络的学习第42-43页正交神经网络第43-45页反步正交神经网络自适应控制器设计第45-47页仿真结果与分析第47-50页实验结果与分析第50-54页本章小结第54-55页第4章正交神经网络鲁棒自适应控制器设计第55-67页引言第55页基于正交神经网络鲁棒控制器设计第55-61页问题的描述第55-56页控制器设计及稳定性分析第56-59页仿真结果与分析第59-61页基于正交神经网络鲁棒自适应控制器设计第61-65页控制器设计和稳定性分析第61-64页仿真结果与分析第64-65页本章小结第65-67页第5章基于复合误差的自适应控制第67-77页引言第67页基于跟踪误差和预测误差的复合自适应控制第67-69页误差特性分析第67-68页复合误差自适应控制第68-69页基于复合误差自适应控制器设计第69-72页仿真结果与分析第72-76页本章小结第76-77页第6章总结与展望第77-80页研究工作总结第77-78页研究工作展望第78-80页致谢第80-81页参考文献第81-86页攻读硕士学位期间发表的论文第86页。